Box2d: анатомия коллизий

В Box2D принято считать, что друг с другом сталкиваются тела, однако на самом деле при расчете коллизий используются фикстуры (fixtures, переводы слова существуют, но я не уверен, есть ли среди них устоявшийся). Объекты могут сталкиваться разными способами, поэтому библиотека предоставляет большое количество уточняющей информации, которая может быть использована в игровой логике. Например, вы можете захотеть узнать следующее:

Когда столкновение начинается и заканчивается
Точку соприкосновения фикстур
Вектор нормали к линии контакта фикстур
Какая энергия была приложена и результат коллизии

Все настроено таким образом, чтобы нижняя часть треугольника столкнулась с верхним углом квадрата. Тонкости реализации этого процесса выходят за рамки статьи — основное внимание уделим тому, какую информацию можно извлечь на каждом этапе столкновения. Если есть желание самостоятельно запустить предлагаемый пример, исходный код прилагается.

Получении информации о столкновении

Информация о столкновении содержится в объекте типа b2Contact. Из него можно узнать, какие именно фикстуры сталкиваются, и определить их положение и направление результирующих импульсов. Существует два способа получения объектов b2Contact в Box2D. Первый — перебрать текущий список контактов каждого тела объекта, второй — использовать слушатель контактов. Рассмотрим каждый из них, чтобы дальше было понятнее, о чем идет речь.

Проверка списка контактов

В любой момент можно перебрать все контакты мира (имеется в виду b2World)

или получить контакты тела определенного объекта

Если выбран этот подход, очень важно помнить, что наличие контакта в этих списках не означает, что фикстуры соприкасаются — это значит только, что пересекаются их AABB. Если требуется убедиться, что контактируют сами фикстуры, воспользуйтесь методом IsTouching(). К этому вопросу мы еще вернемся.

Слушатели контактов

Проверка списка контактов становится неэффективной в ситуациях, когда столкновения происходят часто и в больших количествах. Устанавливая слушателей контактов, вы отдаете поручение Box2D сообщать, когда происходит что-то интересное, вместо того, чтобы вручную следить за началом и завершением столкновений. Слушатель контактов — это объект класса b2ContactListener, часть функций которого замещается при необходимости.

Должен заметить, что в зависимости от ситуации, некоторые события дают нам не только объект b2Contact. В процессе выполнения функции Step, когда Box2D определяет, что произошел контакт, он выполняет обратный вызов определенных функций слушателя, чтобы уведомить вас. Практическое использование "обратных вызовов при коллизиях" рассматривается в отдельной статье. Здесь мы все внимание сосредоточим на том, что можно узнать, обрабатывая события столкновений.

В общем случае я рекомендую метод слушателей контактов. На первый взгляд он может показаться несколько неуклюжим, однако он более эффективен и полезен в долгосрочной перспективе. До сих пор мне не встречалась ситуация, когда проверка списка контактов давала бы ощутимый выигрыш.

Вне зависимости от способа получения контактов, они содержат одинаковую информацию. Наиболее важные данные о пересекающихся фикстурах можно получить так

Когда происходит обход списка контактов определенного объекта, возможно, одна из фикстур коллизии известна, но если используется слушатель контактов, придется полностью положиться на эти функции, чтобы понять, что с чем сталкивается. Четко заданного порядка фикстур не существует, так что часто приходится устанавливать пользовательские данные (user data), чтобы понять, какому именно объекту принадлежит фикстура или тело. Располагая объектом фикстуры, можно воспользоваться методом GetBody(), чтобы получить ссылку на тело.

Столкновение шаг за шагом.

Теперь давайте подробнее рассмотрим последовательность событий, происходящих при столкновении. Надеюсь, картинок с описанием каждого шага будет достаточно для понимания материала. Возможно, вы захотите загрузить исходники к уроку, чтобы запускать их во время чтения. Тестовая программа позволяет ставить симуляцию на паузу, перезапускать и выполнять ее по шагам.

Начнем с ситуации, когда AABB фикстур не пересекаются, так мы сможет проследить историю полностью. Кликните флажок «AABBs», чтобы увидеть фиолетовые прямоугольные области вокруг каждой фикстуры.

AABB фикстур начинают перекрываться

Несмотря на то, что сами фикстуры еще не пересеклись, на этом этапе уже создается экземпляр b2Contact и добавляется в список контактов мира и списки каждого тела. Если вы просматриваете эти списки, то по наличию объектов b2Contact можно судить о том, что в принципе контакт возможен, хотя фикстуры не обязательно пересеклись.

Результат: контакт существует, но IsTouching() возвращает ложь

Продолжаем симуляцию, пока не пересекутся непосредственно фикстуры…

Фикстуры начинают пересекаться.

Приблизив верхний угол квадрата, можно увидеть переход, как на следующих изображениях

Шаг n+1 (не bullet-объекты)

Все это происходит за один шаг симуляции, значит, реальную точку пересечения (к которой ведет пунктирная линия на рисунке выше), мы проскочили. Это происходит потому, что Box2D сначала смещает все тела и только потом проверяет пересечения, по крайней мере, это его поведение по умолчанию. Если вам нужна реальная точка соприкосновения, то нужно сделать следующее

Шаг n+1 (треугольник — bullet-объект)

Bullet-тела, расходуют больше процессорного времени на расчеты и для большинства приложений не требуются. Просто помните о том, что при обычных настройках, иногда коллизии могут пропускаться — в нашем примере, если бы треугольник двигался достаточно быстро, он мог бы пролететь сквозь угол квадрата, не инициировав столкновения. Если у вас есть очень быстро перемещающиеся тела, контакты которых не должны пропускаться, например, мммм… пули :) тогда их нужно объявлять как bullet-объекты. Дальнейшее изложение будет вестись для не-bullet-тел.

IsTouching() возвращает истину
Срабатывает функция обратного вызова BeginContact

Точки столкновения и нормаль

К этому моменту в нашем контакте присутствует реальное соприкосновение, что дает возможность ответить не некоторые вопросы в начале статьи. Для начала давайте получим нормаль и точку касания. Предполагается, что приведенный далее код вызывается или из метода BeginContact слушателя контактов или из вашего метода после предварительного получения контакта из списка.

Объект контакта содержит информацию о коллизии в локальных координатах тел сталкивающихся объектов, а это не совсем то, что нам нужно. Однако можно запросить у контакта более полезную структуру b2WorldManifold, которая содержит позицию коллизии в мировых координатах.

Полученные точки будут использованы Box2D для расчета реакции на столкновение для вычисления импульса, который направит фикстуры в противоположные стороны. Это будут неточные места соприкосновения фикстур (если только вы не использовали bullet-объекты), хотя на практике их обычно достаточно для расчетов столкновений в игровой логике.

Далее рассмотрим нормаль коллизии, которая направлена от фикстуры A к B:

Похоже на то, что для этого столкновения самый быстрый способ избавиться от перекрывающихся объектов, это оттолкнуть угол треугольника вверх и влево, а квадрата — вниз и вправо. Хотелось бы обратить ваше внимание на то, что нормаль — это просто направление, она не привязана ни к какой точке контакта — я изобразил ее проходящей через points[0] для удобства.

Важно также помнить, что нормаль столкновения не определяет угол между фикстурами (ведь треугольник двигается вообще горизонтально) — она лишь задает направление, следуя которому быстрее всего компенсируется перекрытие объектов. Например, представьте, что треугольник двигается немного быстрее, и перекрытие выглядит так:

Тогда самый быстрый способ разделить фикстуры — оттолкнуть треугольник вверх и вправо. Так что использовать нормаль для расчета угла между объектами нецелесообразно. Если требуется узнать направления, по которым будут разделяться фигуры, можно воспользоваться следующим кодом:

Он позволит получить относительную скорость реакции всех точек столкнувшихся тел. В нашем простом случае можно было бы ограничиться линейной скоростью треугольника, так как известно, что квадрат неподвижен, а треугольник не вращается. Но вышеуказанный код будет учитывать и случаи, когда оба дела движутся или вращаются.

Также нужно заметить, что не при каждом столкновении будет именно две точки коллизии. Я намерено остановился на достаточно сложном примере, когда перекрываются два угла многоугольников, но чаще бывает только одна такая точка. Вот несколько примеров столкновений, для которых достаточно одной точки

Итак, только что мы рассмотрели, как определить точки и нормаль коллизии, на основе которых Box2D будет рассчитывать реакцию, направленную на компенсацию перекрытий. Теперь вернемся к последовательности событий.

Реакция на столкновение

( (b2Contact::Update, b2Island::Report)) Шаг_столкновения

Когда фикстуры перекрываются, реакция Box2d по умолчанию — приложить импульс к каждой из них, чтобы направить в разные стороны. Однако это не всегда удается сделать за один шаг моделирования. Как показано на рисунках для нашего примера, две фикстуры будут перекрываться на протяжении трех шагов, пока отскок не состоится, и они окончательно не разделятся.

В это время мы можем вмешаться и настроить поведение модели, как нам захочется. Если используется подход со слушателем контактов, методы PreSolve и PostSolve будут вызываться на каждом шаге, пока фикстуры перекрываются, давая возможность модифицировать контакт перед тем, как он будет обработан стандартными средствами реакции на коллизию (PreSolve), и узнать, какие импульсы были приложены Box2D (PostSolve)

Для большей наглядности приведу вывод printf, которая помещена в в функцию Step и каждый метод слушателя контактов:

Результат: PreSolve and PostSolve вызываются несколько раз

PreSolve and PostSolve

Оба эти метода получают в качестве параметра указатель на b2Contact, так что мы имеем доступ к той же информации о точках и нормалях, что и в BeginContact. PreSolve дает на возможность изменить характеристики контакта перед расчетом реакции на столкновение и даже отменить реакцию полностью. PostSolve позволяет получить информацию о вычисленной реакции.

В PreSolve можно сделать следующие настройки объекта контакта:

Вызов SetEnabled(false) деактивирует контакт, значит, реакция на столкновение просчитываться не будет. Это может понадобиться, когда необходимо временно позволить объектам пролетать друг сквозь друга. Классический пример — односторонняя стена или платформа, когда игрок может пройти сквозь обычно непроходимый объект при определенных условиях, которые можно проверить только во время выполнения — например, позиция игрока или направление его движения.

Важно помнить, что на следующей итерации контакт снова активируется, так что если нужно отключить его на продолжительное время, придется делать это на каждом шаге.

Кроме ссылки на контакт, PreSolve содержит второй параметр, из которого можно получить характеристики коллизии (точки и нормаль) с предыдущего шага моделирования. Если кто-то знает, зачем это может пригодиться — расскажите мне :D

PostSolve вызывается после того, как реакция на столкновение была рассчитана и применена. У метода есть второй параметр, содержащий информацию о приложенном в результате импульсе. Обычно он используется для проверки, не превысила ли реакция некоторое пороговое значения, в результате чего объект можно разрушить и т.п. В статье " sticky projectiles" содержится пример использования функции PostSolve для определения, должна ли стрела застревать в мишени.

Возвращаемся к сценарию столкновения

Фикстуры больше не перекрываются

(b2Contact::Update) AABB все еще перекрываются, так что контакт пока остается в соответствующих списках мира и тела.

Вызывается EndContact
IsTouching() возвращает ложь

AABB фикстур не перекрываются

Результат: контакт удаляется из списка контактов мира и тела.

Метод EndContact получает указатель на b2Contact, когда фикстуры уже не соприкасаются, так что в нем уже не содержится актуальной информации. Тем не менее EndContact является неотъемлемым элементом слушателя контактов, так как позволяет контролировать, когда игровые объекты покидают зону соприкосновения.

📎📎📎📎📎📎📎📎📎📎

О проекте

Сайт работает в автоматическом режиме. Информация размещается без ручного редактирования. Это независимая инициатива по открытой публикации контента различного направления — от новостей до полезных подборок.

Навигация по блокам

Новости и темы

Свежие материалы и информационные поводы, разбитые по интересующим категориям.

Хронология

Архивный доступ к размещённым публикациям. Сортировка по дате и теме.

Контакты

📍 г. Ижевск, ул. Сборная, д. 17А, офис 210

☎ +7 (3412) 64-11-72

📧 info@site.ru

🕓 Обращения принимаются ежедневно с 9:00 до 21:00

Правовая оговорка

Мы не являемся авторами или распространителями контента. Все материалы поступают из открытых источников в автоматическом режиме.

Если вы являетесь правообладателем — свяжитесь с нами. Мы гарантируем оперативное удаление нарушающего контента после подтверждения запроса.

Сайт не является СМИ, не распространяет информацию на коммерческой основе и не несёт ответственности за возможные совпадения.

Box2d: анатомия коллизий / Хабр